(1) 傳感系統：磁控以及電感式復合傳感器、霍爾傳感器。
(2) 執行機構：焊接機器人(串聯機器人或移動機器人)、步進電機、十字滑塊(對于移動焊接機器人)。
(3) 控制處理器：單片機與硬件處理電路。
(4) 焊接系統：焊接電源、送絲機構、工裝夾具。在工件裝配精度、坡口狀況、接頭形式等焊接條件的影響下，常常使焊槍偏離焊接位置從而降低焊接質量和生產效率。焊縫跟蹤系統應用各種傳感器技術，采集焊接過程中焊炬與坡口的圖像以及產生的電、光、熱、聲、磁等物理信號；采用控制算法及圖像處理等技術尋找焊縫及其中心位置，最后通過機器人的執行機構調整焊炬位置使其處于焊縫中心。
焊縫跟蹤過程中應用的傳感器主要包括電弧傳感器和視覺傳感器。旋轉電弧傳感器不受弧光、飛濺、磁場等因素的干擾，且焊槍本身就是傳感器，不存在超前和滯后誤差，因此一直受到國內外的重視。除了傳感信息之外，焊接過程中的其他因素,如金屬煙塵、高頻電磁場、射線、電弧輻射和噪聲等同樣會影響焊縫跟蹤的精度。因此，研究合適的濾波方法和偏差識別算法，濾除噪聲并且快速、準確地進行偏差識別是國內外學者研究的難點和熱點。
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