2、拐點識別與拐角辨認焊縫輪廓由拐角與直線段組成,為了獲得更好的跟蹤性能,激光焊縫跟蹤系統會在不同的輪廓段使用不同的控制策略,并且,為了辨認拐角區域的位置,還會快速有效地對拐點進行識別,以保證可以對焊縫進行有效跟蹤。
3、實時焊縫跟蹤激光焊縫跟蹤系統會根據視覺系統的檢測和判斷進行跟蹤運動。每一次的檢測循環都會識別一個特征點,檢測過后系統會進行判斷,并根據不同的輪廓部分采用不同的控制策略。為了使激光焊縫跟蹤系統更加穩定,在兩個相鄰的檢測點之間插補合適個數的插補點以確保相鄰的運動點之間的距離足夠小。








